LeRobot documentation
원격 조작자
원격 조작자
텔레오퍼레이터(teleoperator)는 로봇이 따를 동작을 생성합니다 — 리더 암, 게임패드, 키보드, 스마트폰 등. 이 모든 것은 Teleoperator 인터페이스를 구현하므로, 해당 인터페이스를 기준으로 작성된 녹화 스크립트는 어떤 입력 장치와도 함께 작동합니다.
Phone teleoperation 및 Isaac Teleop에서 설정 가이드를, Imitation Learning for Robots에서 녹화 워크플로를 확인하세요. 코어 세트에 포함되지 않는 커뮤니티 관리 장치는 Third-Party Robots & Teleoperators에서 확인하세요. 자체 텔레오퍼레이터를 추가하려면 Bring Your Own Hardware를 참고하세요.
원격 조작
class lerobot.teleoperators.Teleoperator
< source >( config: TeleoperatorConfig )
모든 LeRobot 호환 텔레오퍼레이션 기기의 기본 추상 클래스입니다.
이 클래스는 물리적 텔레오퍼레이터와 상호작용하기 위한 표준화된 인터페이스를 제공합니다. 서브클래스는 사용 가능하도록 모든 추상 메서드와 프로퍼티를 구현해야 합니다.
connect
< source >( calibrate: bool = True )
원격 조작자와 통신을 설정합니다.
텔레오퍼레이터에서 연결을 해제하고 필요한 정리 작업을 수행합니다.
원시 텔레오퍼레이터에 일회성 또는 런타임 구성을 적용합니다. 모터 매개변수, 제어 모드 또는 초기 상태 설정을 포함할 수 있습니다.
적용 가능한 경우 텔레오퍼레이터를 보정합니다. 그렇지 않으면 이 작업은 아무 효과도 없습니다(no-op).
이 메서드는 필요한 데이터(예: 모터 오프셋)를 수집하고 calibration 사전에 따라 적절히 업데이트해야 합니다.
get_action
< source >( ) → RobotAction
반환값
RobotAction
텔레오퍼레이터의 현재 작업을 나타내는 평탄한 사전입니다. 구조는 observation_features와 일치해야 합니다.
텔레오퍼레이터에서 현재 액션을 가져옵니다.
피드백 보내기
< source >( feedback: dict ) → dict[str, Any]
피드백 액션 명령을 텔레오퍼레이터에게 전송합니다.
텔레오퍼레이터가 생성하는 액션의 구조와 유형을 설명하는 딕셔너리입니다. 이 딕셔너리의 구조(키)는 get_action가 반환하는 값의 구조와 일치해야 합니다. 딕셔너리의 값은 단순한 값인 경우 해당 값의 유형이어야 하며, 예를 들어 단일 고유감각 값(관절의 목표 위치/속도)의 경우 float입니다.
참고: 이 속성은 로봇이 연결되어 있든 아니든 상관없이 호출할 수 있어야 합니다.
로봇이 기대하는 피드백 액션의 구조와 유형을 설명하는 사전입니다. 이 사전의 구조(키)는 send_feedback에 전달되는 값의 구조와 일치해야 합니다. 사전의 값은 단순한 값인 경우 해당 값의 유형이어야 하며, 예를 들어 단일 고유감각 값(관절의 목표 위치/속도)의 경우 float입니다.
참고: 이 속성은 로봇이 연결되어 있든 아니든 상관없이 호출할 수 있어야 합니다.
원격 조작자가 현재 연결되어 있는지 여부입니다. False인 경우, :pymeth:get_action 또는 :pymeth:send_feedback를 호출하면 오류가 발생해야 합니다.
원격 조작자가 현재 보정되어 있는지 여부. 해당되지 않는 경우 항상 True여야 합니다
TeleoperatorConfig
class lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig
< source >( id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )