LeRobot documentation
カメラ
カメラ
カメラは、ポリシーが参照する画像の観測データを供給します。OpenCV、Intel RealSense、Reachy 2 といったすべてのバックエンドは Camera インターフェースを実装しているため、ハードウェアを切り替えてもフレームを読み取るコードは変更する必要がありません。
カメラの選択と設定についてはCameras guideを、コアセット以外のデバイスについてはThird-Party Cameras & Sensorsを参照してください。
カメラ
class lerobot.cameras.Camera
< source >( config: CameraConfig )
カメラ実装のベースクラス。
異なるバックエンド間でカメラ操作の標準的なインターフェースを定義します。 サブクラスは、すべての抽象メソッドを実装する必要があります。
基本的なカメラのプロパティ（FPS、解像度）とコア操作を管理します：
- 接続/切断
- フレームキャプチャ（同期/非同期/最新）
connect
< source >( warmup: bool = True )
カメラへの接続を確立します。
カメラから切断し、リソースを解放します。
カメラから1フレームを同期的にキャプチャして返します。
これはブロッキング呼び出しであり、ハードウェアとそのSDKを待機します。
async_read
< source >( timeout_ms: float = Ellipsis ) → np.ndarray
最新の新しいフレームを返します。
このメソッドは、バックグラウンドスレッドによってキャプチャされた最新のフレームを取得します。 バッファに新しいフレームが既に利用可能である場合（前回の呼び出し以降にキャプチャされた場合）、 即座にそれを返します。
バッファが空の場合、または最新のフレームが以前のasync_read呼び出しによって既に消費済みの場合のみ、最大timeout_msまでブロックします。
本質的に、このメソッドは最新かつ未消費のフレームを返します。必要に応じて、指定されたタイムアウト内に新しいフレームが到着するまで待機します。
使用方法:
- 処理された各フレームが常に最新であることを保証したい制御ループに最適です。これにより、ループがカメラのFPSに効果的に同期されます。
- タイムアウトの原因としては、カメラのFPSが非常に低いこと、処理負荷が高いこと、またはカメラが切断されていることが挙げられます。
find_cameras
< source >( ) → List[Dict[str, Any]]
戻り値
List[Dict[str, Any]]
辞書のリストで、各辞書には検出されたカメラに関する情報が含まれます。
システムに接続されている利用可能なカメラを検出します。
CameraConfig
クラス lerobot.cameras.CameraConfig
< source >( fps: int | None = Nonewidth: int | None = Noneheight: int | None = None )