Hugging Face's logo

Datasets:
eustance
/
bigym-all-tasks-3dgs-one-success

Tasks:
Robotics
Modalities:
Tabular
Text
Video
Formats:
json
Size:
< 1K
Tags:
bigym
lerobot
3dgs
gaussian-splatting
mujoco
Libraries:
Datasets
pandas
Polars
License:
Dataset card Data Studio Files
xet
 Community
1
Dataset Viewer
Auto-converted to Parquet Duplicate
schema_version
int64
status
string
errors
list
task_count
int64
unique_task_count
int64
saved_reward_one_count
int64
failed_candidates_discarded
int64
total_frames_per_camera
int64
total_transition_rows
int64
video_file_count
int64
video_bytes
int64
groups
dict
gpu_telemetry
dict
provenance
dict
1
passed
[]
40
40
40
61
14,806
14,806
120
289,923,797
{ "reach": { "expected_tasks": 3, "saved_successes": 3, "failed_candidates_discarded": 0, "total_frames": 188, "data_parquet_rows": 188, "episode_metadata_rows": 3, "task_rows": 3, "camera_frame_totals": { "observation.images.cam_high": 188, "observation.images.cam_left_wri...
{ "samples": 882, "interval_seconds": 5, "started_at": "2026-08-06T10:41:49", "finished_at": "2026-08-06T11:56:14", "gpu_util_pct": { "min": 0, "mean": 22.95, "p50": 23, "p95": 36, "max": 44 }, "memory_util_pct": { "min": 0, "mean": 1.668, "p50": 2, "p95": 3, "max":...
{ "shell_repo": "eustance/amd-bigym-3dgs-kitchen-shell", "shell_commit": "d7b54c6ab32c77134990eaceee2b609c96a95c77", "shell_profile_sha256": "548f994d49ab39fd4639334df598dc71cffb200cb3c0dcef7030619faeaf5863", "combined_shell_ply_sha256": "086f1f5757523db94349de16707806e74a65bac35b24d9e4e7437639164738a7", "off...

BiGym 全任务 3DGS 厨房壳 单成功轨迹集

发布状态：40/40 技术验证通过，视觉抽检通过；仓库保持，等待上游数据/壳资产再分发条款复核。

四类任务 head-camera 抽检

预览视频：previews/collection-preview.mp4

核心结果

  • 官方 BiGym 任务：40/40
  • 唯一任务：40
  • 保存的 reward=1 episode：40
  • 丢弃的 reward=0 候选：61（未进入成功 Parquet）
  • Transition / 每相机帧数：14,806 / 14,806
  • 三相机 H.264 文件：120
  • 相机：head 848×480、left wrist 640×480、right wrist 640×480，20 FPS

数据布局

  • reach/：3 个任务
  • long_horizon/：3 个任务
  • dishwasher/：10 个任务
  • tabletop/：24 个任务
  • task-manifest.csv：任务、demo UUID、seed、帧数、reward、动作哈希
  • validation-summary.json：Parquet、回执、视频、GPU 遥测的机器可读验证结果
  • media-remediation.json：8 个 episode / 24 个视频尾帧泄漏的裁剪审计
  • visual-review.json：人工视觉抽检结论与预览 SHA256
  • gpu-telemetry.csv：5 秒粒度 GPU 遥测

运行时与来源

  • BiGym 集成运行时：4.1.0
  • MuJoCo：3.10.0
  • Torch：2.11.0+cu128
  • gaussian_renderer：0.2.0；gsplat：1.5.3；LeRobot：0.6.0
  • 3DGS 壳：eustance/amd-bigym-3dgs-kitchen-shell，commit d7b54c6ab32c77134990eaceee2b609c96a95c77
  • 壳 profile SHA256：548f994d49ab39fd4639334df598dc71cffb200cb3c0dcef7030619faeaf5863
  • combined PLY SHA256：086f1f5757523db94349de16707806e74a65bac35b24d9e4e7437639164738a7
  • 官方 demonstrations：v0.9.0，SHA256 a7fd1e7f1bd60962ec73dc23a08e6b9b0ffa2711dbbfb8c4de914b819e1186d2

媒体一致性修复

生成器曾在 8 条成功 episode 的 MP4 尾部保留成功判定后的未索引帧。发布前已按 meta/episodes.length 将 24 个受影响视频裁剪为精确帧数，并将原文件隔离在发布根目录之外。修复前后哈希、删除帧数与路径详见 media-remediation.json。最终验证要求每个相机视频帧数与对应 episode length 精确一致。

许可边界

BiGym 代码为 Apache-2.0，但仿真资产、官方 demonstrations 与 3DGS 壳包含独立许可/条款；壳来源还涉及 CC-BY-NC-4.0 与 DL3DV gated terms。本仓库因此暂设为 private 且标记 license: other，不要在完成再分发与商用条款复核前公开或商用。

40 个成功任务

# 组 任务 帧数 Demo UUID Reward
1 简单到达 ReachTarget 63 00d16e98f0fe4f52bf34c0af55ae352c 1.0
2 简单到达 ReachTargetSingle 58 22a59f28291a4225a8a9e35d056a031d 1.0
3 简单到达 ReachTargetDual 67 0341da6c063f42de936ce7bcc208a6ec 1.0
4 长时序 DishwasherUnloadCupsLong 550 2b08e8ecc682492eae79edeae23fe0e8 1.0
5 长时序 DishwasherUnloadPlatesLong 725 328c10bff88b4328a9333ee533b804a2 1.0
6 长时序 DishwasherUnloadCutleryLong 683 037e80a547f6406aab2da36e6fde2617 1.0
7 洗碗机 DishwasherOpen 211 03ccbc3609a847368954922f3cbdae35 1.0
8 洗碗机 DishwasherClose 186 064e9a8947f444b6b644d5e2c6bca02b 1.0
9 洗碗机 DishwasherOpenTrays 270 081836f9715f423f82911bbed3351e1f 1.0
10 洗碗机 DishwasherCloseTrays 254 0442e5bca96f4444b139a6aec078d12d 1.0
11 洗碗机 DishwasherLoadCups 158 09ec210bb93a47db94217e2d04df6b19 1.0
12 洗碗机 DishwasherUnloadCups 239 24f1925088b8452d8cc4fb3bec2f01c7 1.0
13 洗碗机 DishwasherLoadPlates 480 4995e748f479454998af47dfc86e30d8 1.0
14 洗碗机 DishwasherUnloadPlates 607 0873f6079d2743d6ba2f9ec3bbd7c581 1.0
15 洗碗机 DishwasherLoadCutlery 345 9330c9d1b0494d8093fbbea3690af7f3 1.0
16 洗碗机 DishwasherUnloadCutlery 553 10c261f5e9d94d3b96400f42980800cf 1.0
17 桌面与柜体 DrawerTopOpen 116 04fad25d18b2455ba349df0302fd51e8 1.0
18 桌面与柜体 DrawerTopClose 66 03fb8e63020b4151a84c33890eb1bc16 1.0
19 桌面与柜体 DrawersAllOpen 382 0a59a3d5745845c4acd99d5d3db1b026 1.0
20 桌面与柜体 DrawersAllClose 152 03ee28b7c41249318e62ef951e4fd529 1.0
21 桌面与柜体 WallCupboardOpen 143 02552abddcbc454ba02576f886bcbe72 1.0
22 桌面与柜体 WallCupboardClose 71 0711516419b642d0bee8cdae2d1e8922 1.0
23 桌面与柜体 CupboardsOpenAll 765 004eb203cd80419ea9bd464a494ae3c0 1.0
24 桌面与柜体 CupboardsCloseAll 547 0b17ce89937747a6abac4bd1d3c36df9 1.0
25 桌面与柜体 PutCups 281 0221d02d056f41878a388165cfe3529c 1.0
26 桌面与柜体 TakeCups 303 1c0ae893f6114f2f97094402174b483d 1.0
27 桌面与柜体 StoreBox 537 00c1de1a9b924d339a352b358720866d 1.0
28 桌面与柜体 PickBox 316 0c166e45b5674451b3e84ee23507e54a 1.0
29 桌面与柜体 SaucepanToHob 419 0a1e6cde087c469788f67b1d9c5daa32 1.0
30 桌面与柜体 StoreKitchenware 732 197aac9d31004edc8ce9b8dc5f7df1f6 1.0
31 桌面与柜体 GroceriesStoreLower 939 0d165335c4d140238eb36a92ac8c80d9 1.0
32 桌面与柜体 GroceriesStoreUpper 723 07f304cc873e4e3f8d0aa8c2583b69fd 1.0
33 桌面与柜体 MovePlate 90 09431449a6cf4931b5b85fa5b1c7426a 1.0
34 桌面与柜体 MoveTwoPlates 169 221915300e924625bdd3c95853678a0d 1.0
35 桌面与柜体 FlipCup 146 04bd1f196543435f927fd8e86f9a278c 1.0
36 桌面与柜体 FlipCutlery 219 002b353bd6714120a272780c7e487379 1.0
37 桌面与柜体 FlipSandwich 297 0170d4d934784645be795d27d83a6a40 1.0
38 桌面与柜体 ToastSandwich 354 235b25c425cc4c7e8f6bf2ea7f70a3fe 1.0
39 桌面与柜体 RemoveSandwich 520 00128f5e8436498b9193d25ccaad9c8f 1.0
40 桌面与柜体 StackBlocks 1070 2c33b93c598941969f3fd27c668264b9 1.0

关联记录

Downloads last month
135
Number of rows:
1
Total file size:
301 MB